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ArduPilot代码迁移至Gitee优化方案

1. 代码下载方法

为了提升开发效率和代码获取速度，我们已将ArduPilot代码迁移至国内Gitee平台进行托管。以下是获取代码的详细方法：

方法一：快速克隆

在终端中，执行以下命令即可快速获取完整代码：

git clone https://gitee.com/gchasing/ardupilot.gitgit submodule update --init --recursive

这样，除极小代码量外，均已从Gitee获取，完成时间预计10分钟内。

2. 代码迁移详细步骤

2.1 ArduPilot代码迁移

首先，将ArduPilot主仓库克隆至Gitee：

git clone https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git

此步骤完成后，代码已经克隆至本地仓库。

2.2 解决克隆后问题

克隆完成后，由于缺少子模块，需执行：

git submodule initgit submodule update --init --recursive

这样，所有子模块从Gitee快速下载，速度提升显著。

2.3 处理二级子模块

进入模块目录，发现仍有二级子模块需更新。如libcanard、mavlink、uavcan，需分别处理：1.切换至master分支：

git checkout master

2.提交修改后的代码：

git push

3.返回项目根目录，继续更新：

git push

重复以上步骤处理所有二级子模块。

2.4 处理三级子模块

发现部分子模块仍从GitHub下载，需进一步优化。修改gitmodules文件：1.打开.gitmodules文件，修改子模块URL至Gitee地址。2.提交修改：

git add .git commit -m "更新子模块地址"git push

完成后，再次运行：

git submodule update --init --recursive

确保所有子模块已从Gitee下载。

3. 文末备注知识

3.1 更新子模块

若需更改子模块地址：1.删除子模块目录：

rm -rf 子模块目录

2.修改.gitmodules文件：

vi .gitmodules

3.提交修改：

git add .git commit -m "修改子模块地址"git push

4.清理旧模块：

rm .git/module/子模块目录

通过以上步骤，完成子模块地址的更新和迁移。

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